水箱拉絲機(jī)是子午線輪胎用鋼簾線生產(chǎn)企業(yè)的關(guān)鍵設(shè)備，其收卷控制是變頻器跳舞輪位置反饋控制。由于生產(chǎn)速度快，用量大，加上環(huán)境比較惡劣，因此要求采用性能優(yōu)異，穩(wěn)定性好，質(zhì)量可靠和抗腐蝕能力強(qiáng)的變頻器。我廠為拉拔0.22毫米以下線徑的鋼簾線定制了160型新型水箱拉絲機(jī)上，全部選用了丹佛斯最新推出的FC系列變頻器作收卷和主傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，取得了很好的運(yùn)行效果。

一、160型水箱拉絲機(jī)的工作原理

160型水箱拉絲機(jī)放卷為被動(dòng)式放卷，主牽引為15kW交流異步電機(jī)，收卷用3kW交流異步電機(jī)，設(shè)計(jì)最高線速度為20米/秒。收卷為了與主機(jī)線速度同步并保持恒定張力，引入跳舞輪緩沖機(jī)構(gòu)。由于跳舞輪上未安裝伺服氣缸，因此在正常運(yùn)行過程中鋼絲的張力只與跳舞輪及其上配重塊的重量有關(guān)，而與跳舞輪的位置無關(guān)。
根據(jù)動(dòng)滑輪的物理性質(zhì)，跳舞輪的位移P_Dancer與卷繞線速度V_wind、V_Line有如下關(guān)系：

可見收卷線速度同步控制的控制要求，可以轉(zhuǎn)化為跳舞輪位置控制的要求。

二、收卷跳舞輪控制函數(shù)分析：

為適當(dāng)簡(jiǎn)化方程，假設(shè)只用PI調(diào)節(jié)，忽略微分，則PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為：

上面的方程表明跳舞輪位置反饋控制等效于以鋼簾線的線速度為輸入變量的二階控制系統(tǒng)。下面就主機(jī)工作于勻速和勻加速（減速）兩種不同的工況分別分析跳舞輪位置控制的控制特性。

綜合上述分析結(jié)果，為了得到穩(wěn)定而且波動(dòng)幅度較小的控制系統(tǒng)，需采取以下措施：
1、選用高性能的變頻器，提高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)響應(yīng)速度，減少滯后時(shí)間；變頻器的轉(zhuǎn)矩過載能力要強(qiáng)，轉(zhuǎn)速響應(yīng)要快，必要時(shí)考慮轉(zhuǎn)速閉環(huán)磁通矢量控制
2、系統(tǒng)在加減速時(shí)是最不穩(wěn)定的，線速度的加減速時(shí)間不能太快；
3、數(shù)字控制系統(tǒng)運(yùn)算與采樣時(shí)間要快；
4、增加鋼絲繞在跳舞輪上的圈數(shù)，可以減小振幅；
5、要加入微分控制。

三、電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成：

下圖為電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。

主機(jī)采用丹佛斯FC301-15kW變頻器，開環(huán)轉(zhuǎn)速控制。使用丹佛斯特有的VVC^plus控制功能模式，能確保開環(huán)轉(zhuǎn)速控制精度 ±0.5%。

收卷采用丹佛斯FC301-3kW變頻器，跳舞輪位置反饋信號(hào)直接接入變頻器的模擬量輸入端口，變頻器工作在閉環(huán)工藝控制模式。FC301變頻器內(nèi)部系統(tǒng)程序掃描時(shí)間為5mS，這個(gè)執(zhí)行速度很好地保證了數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的采樣和運(yùn)算速度，有助于提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。為了提高收卷驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的響應(yīng)速度，變頻器的正負(fù)轉(zhuǎn)矩限制都設(shè)為最大值（出廠為160%）；變頻器的加減速時(shí)間設(shè)為1秒鐘。加減速時(shí)間設(shè)得更短我們也試過，但是發(fā)現(xiàn)對(duì)減小系統(tǒng)波動(dòng)影響不明顯，反而由于機(jī)械負(fù)載的慣性，易使變頻器進(jìn)入過轉(zhuǎn)矩保護(hù)運(yùn)行模式。收卷變頻器要外接能耗制動(dòng)電阻，因?yàn)殡m然在收卷運(yùn)行工況下，電機(jī)平均輸出功率是正的，但是由于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)響應(yīng)速度較快，瞬時(shí)可能因?yàn)榧彼贉p速而進(jìn)入發(fā)電機(jī)工作模式。

四、變頻器參數(shù)設(shè)置和調(diào)試：

丹佛斯FC系列變頻器可以簡(jiǎn)單地通過其內(nèi)置的USB連接到計(jì)算，通訊連接成功以后就能使用丹佛斯公司的MCT10軟件方便地調(diào)試和設(shè)定變頻器參數(shù)。
圖六為MCT10軟件顯示的FC301變頻器的參數(shù)設(shè)置（部分）。

優(yōu)化PID調(diào)節(jié)參數(shù)
卷繞控制的特點(diǎn)：同樣的一套PID調(diào)節(jié)參數(shù)，勻速時(shí)易于穩(wěn)定，波動(dòng)也較小；而加速時(shí)就不易于穩(wěn)定，而且因?yàn)樘栎單恢糜徐o差，波動(dòng)幅度也較大。因此PID調(diào)節(jié)參數(shù)主要針對(duì)加減速過程予以優(yōu)化。MCT軟件有數(shù)字示波器功能，通過實(shí)時(shí)觀測(cè)線速度和跳舞輪位置在加減速時(shí)的變化曲線，能很方便地調(diào)整調(diào)節(jié)參數(shù)。

下圖是用MCT10軟件的示波器功能拍攝的線速度-跳舞輪位置變化圖

運(yùn)行結(jié)果：全部采用丹佛斯FC301系列變頻器的新型濕拉機(jī)第一次投入6臺(tái)樣機(jī)試機(jī)，連續(xù)運(yùn)行3個(gè)月，運(yùn)行狀況良好。第二批60臺(tái)預(yù)計(jì)2008年第一季度將投入使用。

鋼簾線行業(yè)需要用到大量卷繞控制，使用丹佛斯FC300系列變頻器內(nèi)置的PID調(diào)節(jié)功能作收卷跳舞輪控制能滿足高速運(yùn)行的要求。此控制方式可以擴(kuò)展到放卷控制的場(chǎng)合。對(duì)于加速度要求極高的應(yīng)用，則可以考慮使用丹佛斯提供的“線速度前饋+自由PID”的專有控制方式。由于丹佛斯FC300系列變頻器極高的質(zhì)量穩(wěn)定性和抗惡劣環(huán)境能力，使整機(jī)故障率大大降低。

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丹佛斯變頻器通過跳舞輪位置閉環(huán)反饋控制在拉絲機(jī)應(yīng)用中的實(shí)踐

二、收卷跳舞輪控制函數(shù)分析：

三、電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成：